就像在天際翱翔的雄鷹，銳利的眼睛配上靈活又強有力的利爪，無往而不利。馬來西亞蛋糕分揀線的成功，讓我們備受鼓舞。我們早有意識，靈活的機械手，應該配備精確的視覺識別系統。深度視覺識別系統可以幫助機械手更加精確地鎖定和捕捉目標物體，提高其操作效率和準確度，從而滿足不同應用場景的需求。

2020年，一位意大利客戶找到方圓機械，希望我們提供一條分揀條包的生產線。客戶主要的產品是條包裝的保健品，先通過自動包裝機裝進條包里，再通過人工計數、入盒完成外包裝。由于外包裝需要使用大量的人工作業，恰逢疫情爆發，工人嚴重短缺，所以客戶想通過提高外包裝過程的自動化程度來減少人工的需求。

功者難成而易敗，時者難得而易失。十年磨一劍，是時候試試霜刃了。

且慢！先來羅列一下需求……

1、 整理！松散混亂的條包需分離獨立；

2、 識別！條包的方向必須一致；

3、 數數！要把條包按照設定的數量（比如20條）一份一份整理好，以便入盒；

4、 泛化！條包產品種類繁多，大小、形狀、數量要求都可能不同；

5、 速度！生產效率根據條包尺寸的不同在300~500包/min。

需要把一堆亂糟糟的條包按方向、固定數量排列整齊

這些要求前所未有！傳統設備對于單種的條包的自動計數、入盒已經非常成熟，但也有很大的局限性。理料設備只能把混亂的條包整理成單列不重疊的，但沒辦法統一條包上印刷圖案的方向；計數機不能兼容任意數量的計數，兼容的計數值間須是成倍的關系，如6、12、18等，6、7是兼容不了的，開盒入盒設備也只能兼容一定尺寸內的1、2種盒子的自動入盒，而客戶需要兼容各種尺寸條包，各種計數數量，某些條包還需要按統一的印刷圖案方向放置入盒。

理想是真的理想，條包卻有點瘦削。

以上問題，非深度視覺不能解決。相比之下，一份精美的整體方案設計算是小意思了。

方案階段的成果先讓意大利客戶驚艷了一把

接下來的幾個月時間，就是不斷的研究、試驗。數據采集和標注，硬件搭配，作業環境的模擬和優化，運動狀態下的圖像處理……需要突破的難題太多，太大，太復雜了。

方圓機械的視覺工程師面對著成千上萬塊不同類型、形狀和大小的條包，進行反復的訓練和測試，以確保算法的準確率和穩定性。向目標靠近的每一次進步，幅度都是越來越小的，識別的準確率終于達到99.99%以上。

在模型訓練完成后，研發團隊開始進行系統集成，需要將視覺識別系統和機械手臂控制系統無縫銜接，確保兩個系統之間的穩定和協調。測試結果顯示，系統能夠準確地識別和分類不同的條包，并引導機械手臂進行精準的抓取和放置操作，同時還能夠在高速運轉的生產線上保持穩定和可靠的性能。2.5秒，2秒1.5秒，1.2秒，1秒！識別結果指令發送，機械手抓取和精準放置的速度也達到了設定要求。

漫長的測試調試對意志力是一大挑戰     

由于種種原因，所以我們暫時放棄了條包入盒的自動化實現，還是保留人工的操作方式。

這足以讓我們的意大利客戶解決了最枯燥最繁重的人工挑揀過程。

作為全球設計中心的意大利，有著對設計的天然挑剔。我們沒有沉浸在攻克技術的喜悅中忘乎所以。人性化的理念，藝術性的設計，厚重而不失浪漫的產品質感。奔放而又嚴謹、散漫卻又文藝的意大利客戶的認同，也是我們甚為看重的。

有一天視頻連線，我們的意大利客戶哼著小曲，現場給我們展示他們的設備運轉的時候，一切，都是那么值得，令人欣慰。